https://github.com/iandouglas96/cross_view_slam
撒点=》预测=>观测=》更新协方差 根据协方差 生成权值 根据新的权值 重新撒点 加上扰动生成新的点
原文地址：http://www.cnblogs.com/yueyangtze/p/16852158.html
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