ROS2(Galactic) URDF教程

从零开始构建视觉机器人模型

在本教程中，我们将构建一个机器人的视觉模型，该模型看起来很像R2D2。
在后面的教程中，您将学习如何清晰地表达模型，添加一些物理属性，并使用xacro生成更整洁的代码，但目前，我们将重点关注视觉几何结构的正确性。

继续之前，请确保已安装joint_state_publisher包。
如果您安装了urdf_tutorial二进制文件，事实应该已经如此。
如果没有，请更新您的安装以包含该包（使用rosdep进行检查）。
本教程中提到的所有机器人模型（以及源文件）都可以在urdf_tutorial包中找到。
一个形状
首先，我们将探索一个简单的形状。这里有一个你能做的最简单的urdf。[来源：01 myfirst.urdf]

原文地址：http://www.cnblogs.com/michael-a-yang/p/16861260.html